[经验] 基于STM32电机控制的SDK,CUBMX等配

Connor 币安交易所官方网 2022-09-08 282 0

  本贴主要讲解STM32F1XX系列单片机控制电机,手把手教大家配置SDK官方库让你的电机和开发板一分钟转起来,基于无感模式的matlab仿真,让你重新学习CLARK,PARK变换币安sdk。今天我们先看看FOC流程图,首先我们用电流传感器采集到电机的Ia Ib或者Ic电流,然后进行我们的第一个变换clark变换,变换后就成了两项坐标系下的电流了,这样方便我们做PARK变换,得到Id,IqD电流,因为这两个电流就相当于静态电流,我们控制他就非常容易了,所以我们的控制就是经过PARK变换后的值,经过PID后就Iq增大或者减小来控制电机的转动速度和力,请注意:我们一般情况下是Id=0的控制方式,当然还有弱磁和MTPA控制,我们后边慢慢讲。在这里有没有细心的朋友注意到。park变换需要电机位置角度呀?所以我们需要给电机安装位置传感器,一般市场上有三种传感器,三个霍尔传感器组成的,编码器(位置式。增量式),旋转编码器(需要AD2S1210)解码。不管那种传感器,我们都是要得到电机的电器角度,所以我们的计算公式是:电角度=(电气角度*电机极对数)%360,这样就能带入PARK公式了。后面就是计算反PARK变换了,给出SVPWM信号,这样电机就有一个一直垂直于磁场的力一直拉着电机转了,可以得到平滑的转速,噪音低。

  有什么不懂的可以在评论下方提出来币安sdk,我会一一解答的喔

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